FANUC PMC-MODEL SA1/SB7 规格及其编程方法进行说明
B-61863C-2 1 概述/2 适用软件
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1. 概述
本说明书对于16i/18i/21i/Oi -MODEL B 系列所使用的 PMC-MODEL SA1/SB7 规格及其编程方法进行
了说明。PMC-SB7 梯形图对于16i/18i/21i -MODEL A 系列中所使用的 PMC-SB6 梯形图是兼容的。可通过
简单的操作进行转换。请参见以下说明书。
名称 书号 参考项目
FANUC PMC-MODEL PA1/PA3/
SA1/SA2/SA3/SA5/SB/SB2/SB3/SB4/SB5/SB6/SC/
SC3/SC4/NB/NB2/NB6
梯形图语言编程说明书
B-61863E 和PMC-SA1/SB6 相
同部分
(基本指令,功能指
令, PMC 窗口等)
本说明书中使用以下缩写。
系列 缩写
FANUC PMC-MODEL SA1 PMC-SA1
FANUC PMC-MODEL SB7 PMC-SB7
2. 适用软件
本说明书中的描述适用于以下软件。
软件 系列号 版本
PMC-SA1 控制软件 406H 01 及其以后版本
PMC-SB7 控制软件 406G 01 及其以后版本
FAPT LADDER-III *1 ― 2.0 及其以后版本
注
1 要编制PMC-SB7 梯形图，需要FAPT LADDER-III 软件。
FAPT LADDER 和FAPT LADDER-II 不支持PMC-SB7 。
3 PMC-SA1/SB7 B-61863C-2
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3. PMC-SA1/SB7
3.1 PMC 规格
PMC-SA1/SB7 的基本规格如下表所示。
21i-B 系列 16i/18i/21i-B 系列
PMC 类型 PMC-SA1 PMC-SA1
机械手控制
PMC-SB7
编程方法 梯形图 梯形图 梯形图
程序级数 2 2 3
第一级程序扫描周期 8ms 8ms 8 ms
基本指令执行时间 5.0 μsec/步 5.0 μsec/步 0.033 μsec/步
程序容量
- 梯形图 最大约5,000 步 最大约12,000 步 最大约64,000 步*1,2
- 符号和注释 1KB 到128KB 1KB 到128KB 1KB - *2
- 信息 8KB 到64KB 8KB 到64KB 8KB - *2
基本指令数 12 12 14
功能指令数 48 48 69
内部继电器 (R) 1,100 字节 1,100 字节 8,500 字节
外部继电器 (E) - - 8,000 字节
信息显示请求位 (A) 200 点(25 字节) 200 点(25 字节) 2,000 点(500 字节，2 位/点)
非易失性存储区
- 数据表 (D) 1,860 字节 1,860 字节 10,000 字节
- 可变定时器 (T) 40 个(80 字节) 40 个(80 字节) 250 个(1,000 字节，4 字节/个)
固定定时器 100 个 100 个 500 个(定时器号指定)
- 计数器 (C) 20 个(80 字节) 20 个(80 字节) 100 个(400 字节，4 字节/个)
固定计数器 (C) - - 100 个(200 字节，2 字节/个)
- 保持型继电器 (K) 20 字节 20 字节 120 字节
子程序 (P) - - 2000
标号 (L) - - 9999
I/O Link
- 输入
- 输出
最大1,024 点
最大1,024 点
最大1,024 点
最大1,024 点
最大2,048 点*3
最大2,048 点*3
顺序程序存储 Flash ROM
128KB
Flash ROM
128KB
Flash ROM
128KB(16,000 步或以下选项)
256KB(24,000 步选项)
384KB(32,000/40,000 步选项)
512KB(48,000 步选项)
768KB(64,000 步选项)
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注
1. 这是程序仅由基本指令编制时的梯形图步数。使用功能指令时，梯形图的步数会
有所改变。
2. 各部分的容量并没有限制，但顺序程序的总容量(梯形图，符号/注释，信息等的
总和)不能超过其存储容量。
3. 基本的输入/输出点最多为1024/1024 点。指定I/O Link 扩展选项后可扩展至最
多2048/2048 点。
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3.2 PMC 地址
P MC-SA1/SB7 中适用的PMC 地址如下所示
PMC 类型
16i/18i/21i-B 系列 地址 信号类型
PMC-SA1 PMC-SB7
X 从机床侧到PMC 的输入信号
(MT →PMC)
X0 到X127 X0 到 X127
X200 到 X327 *1
X1000 到X1127 *2
Y 从PMC 到机床侧的输出信号
(PMC →MT)
Y0 到Y127 Y0 到 Y127
Y200 到 Y327 *1
Y1000 到 Y1127 *2
F 从NC 到PMC 的输入信号
(NC →PMC)
F0 到F255 F0 到 F767 *3
F1000 到 F1767 *4
F2000 到 F2767 *4
F3000 到 F3767 *5
G 从PMC 到NC 的输出信号
(PMC →NC)
G0 到G255 G0 到 G767 *3
G1000 到 G1767 *4
G2000 到 G2767 *4
G3000 到 G3767 *5
R 内部继电器 R0 到R999
R9000 到R9099
R0 到 R7999
R9000 到 R9499 *6
E 外部继电器*7 - E0 到 E7999
信息显示请求 A0 到A24 A0 到 A249 A
信息显示状态*8 - A9000 到 A9249
C 计数器 C0 到C79 C0 到 C399
C5000 到 C5199 *9
K 保持型继电器 K0 到K19 K0 到 K99
K900 到 K919 *10
T 可变定时器 T0 到T79 T0 到 T499
T9000 到 T9499 *11
D 数据表 D0 到D1859 D0 到 D9999
L 标号数 - L1 到 L9999
P 子程序号 - P1 到 P2000
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注
1 这些地址用于I/O Link 通道2 。需指定I/O link 扩展选项。
2 这些区域由PMC 保留。不能指定其用于输入/输出。
在顺序程序中不能使用。
3 这些区域中包含PMC 的保留部分。实际可使用的地址取决于CNC 系统的配置。
4 这些区域用于多路径系统。其包含PMC 的保留部分。实际可使用的地址取决于
CNC 系统的配置。
5 这些区域由PMC 保留。在顺序程序中不能使用。
6 这些区域由PMC 系统软件用作特殊继电器。请根据各地址的说明使用。
7 这些区域可象内部继电器（R ）一样使用。这些继电器(E)是非易失性继电器。 但
是可象PMC 参数一样对其通过存储卡进行输入/输出操作。
8 这些地址用于与信息显示请求信号一一对应的信息显示状态信号。不能对这些地
址进行写操作。
9 这些区域用于计数器指令(CTRB)，其要求固定数据作为预置值。
10 这些区域用于PMC 控制软件。请根据说明使用这些信号。
11 这些区域由PMC 保留。在顺序程序中不能使用。
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3.3 功能指令
下表为PMC-SA1/SB7 中适用/不适用的功能指令。
表3.3 功能指令(1/3)
类型 指令名称
SUB 号
说明 PMC-SA1 PMC-SB7
END1 1 第一级程序结束 O O
END2 2 第二级程序结束 O O
END3 48 第三级程序结束 X O
TMR 3 定时器 O O
TMRB 24 固定定时器 O O *2
TMRC 54 定时器 O O *2
DEC 4 译码 O O
DECB 25 二进制译码 O O
CTR 5 计数器 O O
CTRB 56 固定计数器 X O *1
CTRC 55 计数器 O O
ROT 6 旋转控制 O O
ROTB 26 二进制旋转控制 O O
COD 7 代码转换 O O
CODB 27 二进制代码转换 O O
MOVE 8 传送逻辑与后数据 O O
MOVOR 28 传送逻辑或后数据 O O
MOVB 43 传送一字节数据 X O
MOVW 44 传送两字节数据(字) X O
MOVD 47 传送四字节数据(双字) X O *1
MOVN 45 传送任意字节数据 X O
COM 9 母线控制开始 O O
COME 29 母线控制结束 O O
JMP 10 跳转开始 O O
JMPE 30 跳转结束 O O
JMPB 68 标号跳转1 X O
JMPC 73 标号跳转2 X O
LBL 69 标号 X O
PARI 11 奇偶检测 O O
DCNV 14 数据转换 O O
DCNVB 31 二进制数据转换 O O
适用 X: 不适用
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表3.3 功能指令(2/3)
类型 指令名称
SUB 号
说明 PMC-SA1 PMC-SB7
COMP 15 比较 O O
COMPB 32 二进制比较 O O
COIN 16 一致检测 O O
SFT 33 偏移寄存器 O O
DSCH 17 数据检索 O O
DSCHB 34 二进制数据检索 O O
XMOV 18 检索数据传送 O O
XMOVB 35 二进制检索数据传送 O O
ADD 19 加法运算 O O
ADDB 36 二进制加法运算 O O
SUB 20 减法运算 O O
SUBB 37 二进制减法运算 O O
MUL 21 乘法运算 O O
MULB 38 二进制乘法运算 O O
DIV 22 除法运算 O O
DIVB 39 二进制除法运算 O O
NUME 23 定义常数 O O
NUMEB 40 定义二进制常数 O O
DISP 49 显示信息 X X *3
DISPB 41 显示信息 O O *2
EXIN 42 外部数据输入 O O
SPCNT 46 主轴控制 X X *3
AXCTL 53 PMC 轴控制 O O
WINDR 51 CNC 窗口数据读取 O O
WINDW 52 CNC 窗口数据改写 O O
FNC9X 9X 任意功能指令(X=0 to 7) X O *4
MMC3R 88 MMC3 窗口数据读取 X X *3
MMC3W 89 MMC3 窗口数据改写 X X *3
MMCWR 98 MMC 窗口数据读取 O O
MMCWW 99 MMC 窗口数据改写 O O
PSGNL 50 位置信号输出 X X *3
PSGN2 63 位置信号输出2 X X *3
DIFU 57 上升沿检测 X O
DIFD 58 下降沿检测 X O
适用 X: 不适用
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表3.3 功能指令(3/3)
类型 指令名称
SUB 号
说明 PMC-SB7 PMC-SB7
EOR 59 异或 X O
AND 60 逻辑与 X O
OR 61 逻辑或 X O
NOT 62 逻辑非 X O
END 64 梯形图程序结束 X O
CALL 65 条件调用子程序 X O
CALLU 66 无条件调用子程序 X O
SP 71 子程序开始 X O
SPE 72 子程序结束 X O
NOP 70 无操作 (节点注释) O O
适用 X: 不适用
注
1. 这些是PMC-SB7 新增功能。参见以下说明。
2. 这些是PMC-SB7 增强功能。参见以下说明。
3. 如果程序中存在象NOP 一样的指令则被忽略。因此用户可使用这些功能来保持
几台机床之间梯形图的兼容性。当然必须注意针对需要ACT 输入的功能应保持
其ACT=0 。
4. 在使用PMC C 语言选项时有效。
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3.3.1 CTRB(固定计数器)
PMC-SA1 PMC-SB7
X O
CTRB 用作计数器。预置值和计数值的数值为二进制格式。本计数器可应用于以下场合。
(a)预置计数器
预置计数值。在计数值到达预置值后接通输出线圈。
(b)环型计数器
环型计数器计数值到达预置值后，再次输入计数信号时计数值复位到初始值。
(c)加减法计数器
本计数器为可逆计数器，可用作加法和减法计数器。
(d)选择初始值
0 或1 可用作初始值。
(1) 格式
图.3.3.1 CTRB 表达格式
表3.3.1 CTRB 编码格式
步号 指令 地址号 位号 标记
1 RD OOOO.O CN0
2 RD.STK OOOO.O UPDOWN
3 RD.STK OOOO.O RST
4 RD.STK OOOO.O ACT
5 SUB 56 CTRB 指令
6 (PRM)OOO 计数器号
7 (PRM)O...O 预置值
8 WRT OOOO.O W1
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(2) 控制条件
(a) 指定初始值(CN0)
CN0=0 : 计数值从“0”开始。 0,1,2,3,.......,,n
CN0=1 : 计数值从“1”开始。 1,2,3,4.........,n
(b) 指定加减法(UPDOWN)
UPDOWN=0 : 加法计数器
CN0=0 初始值为0 或CN0=1 初始值为1
UPDOWN=1 : 减法计数器
初始值为预置值
(c) 复位(RST)
RST=0 : 取消复位。
RST=1 : 复位线圈W1 为0 。累积值复位到初始值。
(d) 计数信号(ACT)
ACT=0 : 计数器不运行。W1 不会改变。
ACT=1 : 计数器在此信号的上升沿运行。
(3) 计数器号
计数器号范围为1 到100 。
(4) 预置值
预置值的范围如下
二进制计数器: 0 到32767
*CTRB 总是二进制计数器。系统参数设定无效。
(5) 计数器输出线圈(W1)
在计数值到达预置值后，W1 设定为1 。W1 地址可任意指定。
(6) 累积值
地址C5000- 用作CTRB 的累积值。一个数据占用两个字节。
C5000 对应与计数器1 ，C5002 对应与计数器2 。
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3.3.2 MOVD(传送4 字节数据)
PMC-SA1 PMC-SB7
X O
(1)功能
MOVD 指令可传送4 字节数据从指定的源地址到目标地址。
(2)格式
(3) 控制条件
ACT=0: 不进行数据传送。
ACT=1: 传送4 字节数据。
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3.3.3 TMRB(固定定时器)
PMC-SA1 PMC-SB7
O O
(1) 功能
TMRB 用作固定延时定时器
本定时器中的预置时间随顺序程序固化在ROM 中。因此只有修改ROM 文件方可更改定时时间。
(2) 格式
图. 3.3.3 TMRB 表达格式
(3) 控制条件
ACT=0: 关断定时器输出线圈
ACT=1: 启动定时器
(4) 参数
(a) 定时器号
PMC-SA1: 设定固定定时器的定时器号(1 to 100)。
PMC-SB7: 设定固定定时器的定时器号(1 to 500)。
(b) 预置时间
PMC-SA1: 数值范围为1 到262,136msec 。
PMC-SB7: 数值范围为1 到32,760,000msec (大约546 分钟)。
(5) 误差范围
根据设定时间在0 到8msec 范围内波动。
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3.3.4 TMRC (定时器)
PMC-SA1 PMC-SB7
O O
(1) 功能
TMRC 是延时定时器。
本定时器的定时时间可设定在任意地址中。由设定的地址决定是固定定时器还是可变定时器。如果有足
够的空间设定参数则本定时器的个数没有限制。
(2) 格式
图. 3.3.4 TMRC 表达格式
表3.3.4 TMRC 编码格式
步号 指令 地址号 位号 标记
1 RD OOOO.O ACT
2 SUB 54 TMRC 指令
3 (PRM) O 定时器精度
4 (PRM) OOO 时间设定地址
5 (PRM) OOOO 计时地址
6 WRT OOOO.O W1
(3) 控制条件
ACT=0: 关断定时器输出线圈
ACT=1: 启动定时器
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(4) 定时器精度
定时器精度 设定数 设定时间范围*1 误差范围
8msec 0 8msec 到262.1sec 0 到第一级程序扫描周期
48msec 1 48msec 到26.2 min 0 到第一级程序扫描周期
1sec *2 2 1sec 到546 min 0 到第一级程序扫描周期
10sec *2 3 10sec 到91 h 0 到第一级程序扫描周期
1min *2 4 1min 到546 h 0 到1sec
1msec *2 5 1msec 到32.7 sec 0 到第一级程序扫描周期
10msec *2 6 10msec 到327.7 sec 0 到第一级程序扫描周期
100msec *2 7 100msec 到54.6 min 0 到第一级程序扫描周期
注1) 数值范围是0 到32767 。
注2) 仅PMC-SB7 支持。
(5) 时间设定地址
指定时间设定区域的首地址。
时间设定区域需占用连续两个字节的存储空间。
按定时精度设定的单位设定时间。
设定值的范围是1 到32,767 。
(举例)定时精度: 8ms
设定值 时间
1 到32767 8 到262,136ms
(6) 定时器计时地址
指定计时区域的首地址。
计时区域需占用连续四个字节的R 地址存储空间。
不可使用顺序程序的保留区域，这些区域由PMC 系统使用。
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3.3.5 DISPB
PMC-SA1 PMC-SB7
O O
(1) 功能
此指令用于在CNC 画面显示信息。用户可通过指定信息号使CNC 处于报警状态。与信息显示指令（DISP ）
相比，除基本功能外，本功能还支持特殊功能(数值数据显示和中文字符显示)。
用户可编制多达2000(PMC-SA1:200) 条信息。为方便信息的处理用户必须使用指定的信息地址。以下为
本功能的特点。
(a) 在梯形图中用户需在DISPB 指令中指定总的信息数并设定ACT 为1 。如果ACT 为0 ，DISPB 不会执行。如
果ACT 设定为1 ，根据信息显示请求存储区（地址A ）的状态和信息数据表显示相应的信息。当有多条
信息需显示时，有可能不会同时全部显示。显示的信息数取决于可在CNC 画面显示的最大信息数。
在PMC-SB7 中，在CNC 画面实际显示的信息其状态可由信息显示状态存储区表示。信息显示请求存储
区地址，信息显示状态存储区地址和信息数据表的关系如图3.3.5 所示。
(i) 信息显示请求存储区
此存储区位于地址A0 到A249 之间 (PMC-SA1: A0 到A24) ，共计2000 位(PMC-SA1: 200 位)。各位
分别对应与一条信息。当需在NC 画面显示信息时，设定对应位为1 。需消除信息时，设定对应位为0 。
图. 3.3.5 PMC-SB7 中信息显示请求存储区，信息显示状态存储区和信息数据表
3 PMC-SA1/SB7 B-61863C-2
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(ii) 信息显示状态存储区(PMC-SB7)
此存储区位于地址A9000 到A9249 之间，一共2000 点。各位分别对应于一条信息。当CNC 画面显
示信息时，对应位为1 。梯形图不能改写此存储区的内容。
(iii) 信息数据表
在此表中编制各位对应的信息文本并随顺序程序一起写入FROM 中。
信息数据表中的序号对应与信息显示请求存储区地址。
在信息数据表中一条信息的容量为最大255 个字符。在容量限制范围内编制信息。
(iv) 信息号
请务必在信息行的开始处指定4 位数信息号。
信息号 CNC 画面 显示内容
1000 到1999 报警画面(第一路径侧) 报警信息
2000 到2099 操作信息
2100 到2999 操作信息画面 操作信息 (信息号不显示)
5000 到5999 报警画面(第二路径侧) 报警信息
· CNC 第二路径侧处于报警状态
· 所显示的信息号为指定的信息号减4000
7000 到7999 报警画面(第三路径侧) 报警信息
· CNC 第三路径侧处于报警状态
· 所显示的信息号为指定的信息号减6000
(2) 格式
(3) 控制条件
ACT=0: CNC 画面不显示信息
ACT=1: CNC 画面显示信息
(4)参数
指定信息的总数。(PMC-SB7: 最多2000 条 PMC-SA1: 最多200 条)
(5) 其余
详见PMC 编程说明书（B-61863C ）5. 功能指令中有关“DISPB”的描述。
B-61863C-2 3 PMC-SA1/SB7
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3.4 顺序程序存储容量
顺序程序的存储容量如下表所示。各部分的总和必须满足顺序程序的容量限制。
部分 项目 使用存储区*1
梯形图*2 基本指令 4 字节
功能指令 4 字节
功能指令参数 4 字节
符号/注释*2 一条符号/注释 24 字节
1 字符注释 1 字节*3
信息*2 1 字符信息 1 字节
其余 系统保留区域 大约15K 字节
注
1 顺序程序的总和(梯形图，符号/注释，信息等的总和) 不能超过顺序程序的存储空
间。
2 程序设计员可对各部分进行优化。这样可对各部分追加最多1K 字节的存储PMC
空间。
3 2-字节字符存储空间加倍。
3 PMC-SA1/SB7 B-61863C-2
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3.5 与16i/18i/21i-MODEL A 系列的兼容性(PMC-SB7)
16i/18i/21i-MODEL B 中所使用的PMC-SB7 与16i/18i/21i-MODEL A 中所使用的PMC-SA5/SB5/SB6 是兼
容的。但是请注意以下区别。
(1) PMC-SA5/SB5/SB6 和PMC-SB7 间的区别
下表列出了各PMC 型号之间的区别。可将PMC-SA5, PMC-SB5, 和PMC-SB6 程序转换为PMC-SB7
程序。在做反向转换时，由于某些限制，例如PMC 地址范围等，此时PMC-SB7 不能转换为其余PMC
类型。
16i/18i/21i-A 16i/18i/21i-B 系列
SA5 SB5 SB6 SB7
PMC
地址
PMC/CNC
接口(F,G)
F0 到F255
G0 到G255
- F511
- G511
- F767
- G767
PMC/机床
接口(X,Y)
X0 到X127
Y0 到Y127
X200 -
Y200 -
兼容
系统软件用
保持型
继电器(K)
K17 到K19 K900 到K909 K900 到K919
基本指令 兼容
功能指令
END3 CTRB MOVD
不适用 适用
DISP 适用 不适用
注)
本表中不包含PMC 地址保留区域的追加部分。
(2) 转换PMC-SA5/SB5/SB6 程序为PMC-SB7 程序 (源程序)
在需要转换PMC- SA5/SB5/SB6 程序为PMC-SB7 程序时，使用FAPT LADDER-III 。 具体请参见以
下说明书。
FAPT LADDER-III 操作说明书 B-66234EN
“10.3 不同PMC 型号之间顺序程序的转换”
转换顺序如下。
i) 用FAPT LADDER-III 软件将源程序转换为助记符文件
ii) 用文本编辑软件修改助记符文件的系统参数以适合PMC-SB7
ii) 用FAPT LADDER –III 软件创建新的PMC-SB7 程序
B-61863C-2 3 PMC-SA1/SB7
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· 如需将PMC-SA5/SB5/SB6 型号转换为PMC-SB7 型号，修改 “PMC 类型” 为 ”PMC-SB7”.
· 如果对于PMC-SB7 助记符文件中的参数不足，则其初始值由转换结果自动决定。
· PMC-SB7 助记符文件中系统参数格式如下所示。
iv) 将助记符文件转换为源程序并覆盖到新建的PMC-SB7 源程序中。
(3) 梯形图执行时间(PMC-SB7)
由于指令的执行速度加快了，有关执行时间的下述项目有所变化
- 第一级和第二级程序的执行周期
- 第一级程序的执行周期取决于第二级程序的分割数
- 梯形图执行和I/O 传送之间的时序
因此必须对机床进行运行测试
(4) 顺序程序容量改变(PMC-SB7)
如第3.4 章所述，系统和符号/注释所占用的空间已改变。通常即使在由同样的源程序转换后PMC-SB7
的程序容量要大于PMC-SA5/SB5/SB6 的容量。如果程序容量超过了闪存的存储空间，需改变梯形图选
项或减少符号和注释所占空间。
(5) 画面的操作和显示(PMC-SB7)
PMC-SB7 的PMC 画面操作与PMC-SA5/SB5/SB6 基本一致。然而其中的有些画面由于操作方法和功能
的改进而有所变化。具体请参见“4. PMC-SA1/SB7 的画面操作”。
(6) 输入/输出PMC 参数(PMC-SB7)
由于PMC 参数(T/C/K/D 区域)的容量已改变，在PMC I/O 画面的PMC 参数的数据格式相应也有所改变。
- 由PMC-SA5/SB5/SB6 输出的PMC 参数可输入到PMC-SB7 中。
- 由PMC-SB7 输出的PMC 参数不可输入到PMC-SA5/SB5/SB6 中。
%@0
2 BINARY
3 NO
4 PMC-SB7
7 150
%
2. 计数器类型 (BINARY or BCD)
3. 操作面板 (YES or NO)
4. PMC 类型
7. 梯形图执行比率 (150%) *
注 默认值为150 。具体含义参见“(7) 在系统参数中追加“LADDER EXEC ”（梯形图执
行比率）(PMC-SB7)”
3 PMC-SA1/SB7 B-61863C-2
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外部继电器地址(E) 可用作PMC 地址。PMC-SB7 的PMC 参数中包含E 地址。在输入PMC-SB7 的
PMC 参数时，E 地址被覆盖。
(7) 在系统参数中追加“LADDER EXEC” (PMC-SB7)
在PMC-SB7 中，由于有第三级程序，因此追加了系统参数“LADDER EXEC”。
在此参数中指定第一级和第二级程序的执行比。
默认值 150 设定范围 1 到150
- 如果不使用第三级程序，设定最大值(150)。
- 如果使用第三级程序，设定最大值时第三级程序有可能无法良好运行，设定参数以减少第一级和第
二级程序的执行时间。
第一级和第二级程序的执行时间由下式计算。
“第一级和第二级程序的执行时间” = 5msec x
第三级程序的执行时间由下式计算
“第三级程序的执行时间” = 7.5msec – “第一级和第二级程序的执行时间”
例如，此参数中的设定值为“100”，第一级和第二级程序的执行时间为5msec ，第三级程序的执行时
间为2.5msec 。
(8) 流程图型顺序程序(PMC-SB7)
这是PMC-SB7 的选择功能。
注 在第一版中不能指定此选项。
“LADDER EXEC”
100
-1-
1. 概述
本说明书对于16i/18i/21i/Oi -MODEL B 系列所使用的 PMC-MODEL SA1/SB7 规格及其编程方法进行
了说明。PMC-SB7 梯形图对于16i/18i/21i -MODEL A 系列中所使用的 PMC-SB6 梯形图是兼容的。可通过
简单的操作进行转换。请参见以下说明书。
名称 书号 参考项目
FANUC PMC-MODEL PA1/PA3/
SA1/SA2/SA3/SA5/SB/SB2/SB3/SB4/SB5/SB6/SC/
SC3/SC4/NB/NB2/NB6
梯形图语言编程说明书
B-61863E 和PMC-SA1/SB6 相
同部分
(基本指令,功能指
令, PMC 窗口等)
本说明书中使用以下缩写。
系列 缩写
FANUC PMC-MODEL SA1 PMC-SA1
FANUC PMC-MODEL SB7 PMC-SB7
2. 适用软件
本说明书中的描述适用于以下软件。
软件 系列号 版本
PMC-SA1 控制软件 406H 01 及其以后版本
PMC-SB7 控制软件 406G 01 及其以后版本
FAPT LADDER-III *1 ― 2.0 及其以后版本
注
1 要编制PMC-SB7 梯形图，需要FAPT LADDER-III 软件。
FAPT LADDER 和FAPT LADDER-II 不支持PMC-SB7 。
3 PMC-SA1/SB7 B-61863C-2
-2-
3. PMC-SA1/SB7
3.1 PMC 规格
PMC-SA1/SB7 的基本规格如下表所示。
21i-B 系列 16i/18i/21i-B 系列
PMC 类型 PMC-SA1 PMC-SA1
机械手控制
PMC-SB7
编程方法 梯形图 梯形图 梯形图
程序级数 2 2 3
第一级程序扫描周期 8ms 8ms 8 ms
基本指令执行时间 5.0 μsec/步 5.0 μsec/步 0.033 μsec/步
程序容量
- 梯形图 最大约5,000 步 最大约12,000 步 最大约64,000 步*1,2
- 符号和注释 1KB 到128KB 1KB 到128KB 1KB - *2
- 信息 8KB 到64KB 8KB 到64KB 8KB - *2
基本指令数 12 12 14
功能指令数 48 48 69
内部继电器 (R) 1,100 字节 1,100 字节 8,500 字节
外部继电器 (E) - - 8,000 字节
信息显示请求位 (A) 200 点(25 字节) 200 点(25 字节) 2,000 点(500 字节，2 位/点)
非易失性存储区
- 数据表 (D) 1,860 字节 1,860 字节 10,000 字节
- 可变定时器 (T) 40 个(80 字节) 40 个(80 字节) 250 个(1,000 字节，4 字节/个)
固定定时器 100 个 100 个 500 个(定时器号指定)
- 计数器 (C) 20 个(80 字节) 20 个(80 字节) 100 个(400 字节，4 字节/个)
固定计数器 (C) - - 100 个(200 字节，2 字节/个)
- 保持型继电器 (K) 20 字节 20 字节 120 字节
子程序 (P) - - 2000
标号 (L) - - 9999
I/O Link
- 输入
- 输出
最大1,024 点
最大1,024 点
最大1,024 点
最大1,024 点
最大2,048 点*3
最大2,048 点*3
顺序程序存储 Flash ROM
128KB
Flash ROM
128KB
Flash ROM
128KB(16,000 步或以下选项)
256KB(24,000 步选项)
384KB(32,000/40,000 步选项)
512KB(48,000 步选项)
768KB(64,000 步选项)
B-61863C-2 3 PMC-SA1/SB7
-3-
注
1. 这是程序仅由基本指令编制时的梯形图步数。使用功能指令时，梯形图的步数会
有所改变。
2. 各部分的容量并没有限制，但顺序程序的总容量(梯形图，符号/注释，信息等的
总和)不能超过其存储容量。
3. 基本的输入/输出点最多为1024/1024 点。指定I/O Link 扩展选项后可扩展至最
多2048/2048 点。
3 PMC-SA1/SB7 B-61863C-2
-4-
3.2 PMC 地址
P MC-SA1/SB7 中适用的PMC 地址如下所示
PMC 类型
16i/18i/21i-B 系列 地址 信号类型
PMC-SA1 PMC-SB7
X 从机床侧到PMC 的输入信号
(MT →PMC)
X0 到X127 X0 到 X127
X200 到 X327 *1
X1000 到X1127 *2
Y 从PMC 到机床侧的输出信号
(PMC →MT)
Y0 到Y127 Y0 到 Y127
Y200 到 Y327 *1
Y1000 到 Y1127 *2
F 从NC 到PMC 的输入信号
(NC →PMC)
F0 到F255 F0 到 F767 *3
F1000 到 F1767 *4
F2000 到 F2767 *4
F3000 到 F3767 *5
G 从PMC 到NC 的输出信号
(PMC →NC)
G0 到G255 G0 到 G767 *3
G1000 到 G1767 *4
G2000 到 G2767 *4
G3000 到 G3767 *5
R 内部继电器 R0 到R999
R9000 到R9099
R0 到 R7999
R9000 到 R9499 *6
E 外部继电器*7 - E0 到 E7999
信息显示请求 A0 到A24 A0 到 A249 A
信息显示状态*8 - A9000 到 A9249
C 计数器 C0 到C79 C0 到 C399
C5000 到 C5199 *9
K 保持型继电器 K0 到K19 K0 到 K99
K900 到 K919 *10
T 可变定时器 T0 到T79 T0 到 T499
T9000 到 T9499 *11
D 数据表 D0 到D1859 D0 到 D9999
L 标号数 - L1 到 L9999
P 子程序号 - P1 到 P2000
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-5-
注
1 这些地址用于I/O Link 通道2 。需指定I/O link 扩展选项。
2 这些区域由PMC 保留。不能指定其用于输入/输出。
在顺序程序中不能使用。
3 这些区域中包含PMC 的保留部分。实际可使用的地址取决于CNC 系统的配置。
4 这些区域用于多路径系统。其包含PMC 的保留部分。实际可使用的地址取决于
CNC 系统的配置。
5 这些区域由PMC 保留。在顺序程序中不能使用。
6 这些区域由PMC 系统软件用作特殊继电器。请根据各地址的说明使用。
7 这些区域可象内部继电器（R ）一样使用。这些继电器(E)是非易失性继电器。 但
是可象PMC 参数一样对其通过存储卡进行输入/输出操作。
8 这些地址用于与信息显示请求信号一一对应的信息显示状态信号。不能对这些地
址进行写操作。
9 这些区域用于计数器指令(CTRB)，其要求固定数据作为预置值。
10 这些区域用于PMC 控制软件。请根据说明使用这些信号。
11 这些区域由PMC 保留。在顺序程序中不能使用。
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-6-
3.3 功能指令
下表为PMC-SA1/SB7 中适用/不适用的功能指令。
表3.3 功能指令(1/3)
类型 指令名称
SUB 号
说明 PMC-SA1 PMC-SB7
END1 1 第一级程序结束 O O
END2 2 第二级程序结束 O O
END3 48 第三级程序结束 X O
TMR 3 定时器 O O
TMRB 24 固定定时器 O O *2
TMRC 54 定时器 O O *2
DEC 4 译码 O O
DECB 25 二进制译码 O O
CTR 5 计数器 O O
CTRB 56 固定计数器 X O *1
CTRC 55 计数器 O O
ROT 6 旋转控制 O O
ROTB 26 二进制旋转控制 O O
COD 7 代码转换 O O
CODB 27 二进制代码转换 O O
MOVE 8 传送逻辑与后数据 O O
MOVOR 28 传送逻辑或后数据 O O
MOVB 43 传送一字节数据 X O
MOVW 44 传送两字节数据(字) X O
MOVD 47 传送四字节数据(双字) X O *1
MOVN 45 传送任意字节数据 X O
COM 9 母线控制开始 O O
COME 29 母线控制结束 O O
JMP 10 跳转开始 O O
JMPE 30 跳转结束 O O
JMPB 68 标号跳转1 X O
JMPC 73 标号跳转2 X O
LBL 69 标号 X O
PARI 11 奇偶检测 O O
DCNV 14 数据转换 O O
DCNVB 31 二进制数据转换 O O
适用 X: 不适用
B-61863C-2 3 PMC-SA1/SB7
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表3.3 功能指令(2/3)
类型 指令名称
SUB 号
说明 PMC-SA1 PMC-SB7
COMP 15 比较 O O
COMPB 32 二进制比较 O O
COIN 16 一致检测 O O
SFT 33 偏移寄存器 O O
DSCH 17 数据检索 O O
DSCHB 34 二进制数据检索 O O
XMOV 18 检索数据传送 O O
XMOVB 35 二进制检索数据传送 O O
ADD 19 加法运算 O O
ADDB 36 二进制加法运算 O O
SUB 20 减法运算 O O
SUBB 37 二进制减法运算 O O
MUL 21 乘法运算 O O
MULB 38 二进制乘法运算 O O
DIV 22 除法运算 O O
DIVB 39 二进制除法运算 O O
NUME 23 定义常数 O O
NUMEB 40 定义二进制常数 O O
DISP 49 显示信息 X X *3
DISPB 41 显示信息 O O *2
EXIN 42 外部数据输入 O O
SPCNT 46 主轴控制 X X *3
AXCTL 53 PMC 轴控制 O O
WINDR 51 CNC 窗口数据读取 O O
WINDW 52 CNC 窗口数据改写 O O
FNC9X 9X 任意功能指令(X=0 to 7) X O *4
MMC3R 88 MMC3 窗口数据读取 X X *3
MMC3W 89 MMC3 窗口数据改写 X X *3
MMCWR 98 MMC 窗口数据读取 O O
MMCWW 99 MMC 窗口数据改写 O O
PSGNL 50 位置信号输出 X X *3
PSGN2 63 位置信号输出2 X X *3
DIFU 57 上升沿检测 X O
DIFD 58 下降沿检测 X O
适用 X: 不适用
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-8-
表3.3 功能指令(3/3)
类型 指令名称
SUB 号
说明 PMC-SB7 PMC-SB7
EOR 59 异或 X O
AND 60 逻辑与 X O
OR 61 逻辑或 X O
NOT 62 逻辑非 X O
END 64 梯形图程序结束 X O
CALL 65 条件调用子程序 X O
CALLU 66 无条件调用子程序 X O
SP 71 子程序开始 X O
SPE 72 子程序结束 X O
NOP 70 无操作 (节点注释) O O
适用 X: 不适用
注
1. 这些是PMC-SB7 新增功能。参见以下说明。
2. 这些是PMC-SB7 增强功能。参见以下说明。
3. 如果程序中存在象NOP 一样的指令则被忽略。因此用户可使用这些功能来保持
几台机床之间梯形图的兼容性。当然必须注意针对需要ACT 输入的功能应保持
其ACT=0 。
4. 在使用PMC C 语言选项时有效。
B-61863C-2 3 PMC-SA1/SB7
- 9-
3.3.1 CTRB(固定计数器)
PMC-SA1 PMC-SB7
X O
CTRB 用作计数器。预置值和计数值的数值为二进制格式。本计数器可应用于以下场合。
(a)预置计数器
预置计数值。在计数值到达预置值后接通输出线圈。
(b)环型计数器
环型计数器计数值到达预置值后，再次输入计数信号时计数值复位到初始值。
(c)加减法计数器
本计数器为可逆计数器，可用作加法和减法计数器。
(d)选择初始值
0 或1 可用作初始值。
(1) 格式
图.3.3.1 CTRB 表达格式
表3.3.1 CTRB 编码格式
步号 指令 地址号 位号 标记
1 RD OOOO.O CN0
2 RD.STK OOOO.O UPDOWN
3 RD.STK OOOO.O RST
4 RD.STK OOOO.O ACT
5 SUB 56 CTRB 指令
6 (PRM)OOO 计数器号
7 (PRM)O...O 预置值
8 WRT OOOO.O W1
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(2) 控制条件
(a) 指定初始值(CN0)
CN0=0 : 计数值从“0”开始。 0,1,2,3,.......,,n
CN0=1 : 计数值从“1”开始。 1,2,3,4.........,n
(b) 指定加减法(UPDOWN)
UPDOWN=0 : 加法计数器
CN0=0 初始值为0 或CN0=1 初始值为1
UPDOWN=1 : 减法计数器
初始值为预置值
(c) 复位(RST)
RST=0 : 取消复位。
RST=1 : 复位线圈W1 为0 。累积值复位到初始值。
(d) 计数信号(ACT)
ACT=0 : 计数器不运行。W1 不会改变。
ACT=1 : 计数器在此信号的上升沿运行。
(3) 计数器号
计数器号范围为1 到100 。
(4) 预置值
预置值的范围如下
二进制计数器: 0 到32767
*CTRB 总是二进制计数器。系统参数设定无效。
(5) 计数器输出线圈(W1)
在计数值到达预置值后，W1 设定为1 。W1 地址可任意指定。
(6) 累积值
地址C5000- 用作CTRB 的累积值。一个数据占用两个字节。
C5000 对应与计数器1 ，C5002 对应与计数器2 。
B-61863C-2 3 PMC-SA1/SB7
- 11-
3.3.2 MOVD(传送4 字节数据)
PMC-SA1 PMC-SB7
X O
(1)功能
MOVD 指令可传送4 字节数据从指定的源地址到目标地址。
(2)格式
(3) 控制条件
ACT=0: 不进行数据传送。
ACT=1: 传送4 字节数据。
3 PMC-SA1/SB7 B-61863C-2
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3.3.3 TMRB(固定定时器)
PMC-SA1 PMC-SB7
O O
(1) 功能
TMRB 用作固定延时定时器
本定时器中的预置时间随顺序程序固化在ROM 中。因此只有修改ROM 文件方可更改定时时间。
(2) 格式
图. 3.3.3 TMRB 表达格式
(3) 控制条件
ACT=0: 关断定时器输出线圈
ACT=1: 启动定时器
(4) 参数
(a) 定时器号
PMC-SA1: 设定固定定时器的定时器号(1 to 100)。
PMC-SB7: 设定固定定时器的定时器号(1 to 500)。
(b) 预置时间
PMC-SA1: 数值范围为1 到262,136msec 。
PMC-SB7: 数值范围为1 到32,760,000msec (大约546 分钟)。
(5) 误差范围
根据设定时间在0 到8msec 范围内波动。
B-61863C-2 3 PMC-SA1/SB7
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3.3.4 TMRC (定时器)
PMC-SA1 PMC-SB7
O O
(1) 功能
TMRC 是延时定时器。
本定时器的定时时间可设定在任意地址中。由设定的地址决定是固定定时器还是可变定时器。如果有足
够的空间设定参数则本定时器的个数没有限制。
(2) 格式
图. 3.3.4 TMRC 表达格式
表3.3.4 TMRC 编码格式
步号 指令 地址号 位号 标记
1 RD OOOO.O ACT
2 SUB 54 TMRC 指令
3 (PRM) O 定时器精度
4 (PRM) OOO 时间设定地址
5 (PRM) OOOO 计时地址
6 WRT OOOO.O W1
(3) 控制条件
ACT=0: 关断定时器输出线圈
ACT=1: 启动定时器
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(4) 定时器精度
定时器精度 设定数 设定时间范围*1 误差范围
8msec 0 8msec 到262.1sec 0 到第一级程序扫描周期
48msec 1 48msec 到26.2 min 0 到第一级程序扫描周期
1sec *2 2 1sec 到546 min 0 到第一级程序扫描周期
10sec *2 3 10sec 到91 h 0 到第一级程序扫描周期
1min *2 4 1min 到546 h 0 到1sec
1msec *2 5 1msec 到32.7 sec 0 到第一级程序扫描周期
10msec *2 6 10msec 到327.7 sec 0 到第一级程序扫描周期
100msec *2 7 100msec 到54.6 min 0 到第一级程序扫描周期
注1) 数值范围是0 到32767 。
注2) 仅PMC-SB7 支持。
(5) 时间设定地址
指定时间设定区域的首地址。
时间设定区域需占用连续两个字节的存储空间。
按定时精度设定的单位设定时间。
设定值的范围是1 到32,767 。
(举例)定时精度: 8ms
设定值 时间
1 到32767 8 到262,136ms
(6) 定时器计时地址
指定计时区域的首地址。
计时区域需占用连续四个字节的R 地址存储空间。
不可使用顺序程序的保留区域，这些区域由PMC 系统使用。
B-61863C-2 3 PMC-SA1/SB7
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3.3.5 DISPB
PMC-SA1 PMC-SB7
O O
(1) 功能
此指令用于在CNC 画面显示信息。用户可通过指定信息号使CNC 处于报警状态。与信息显示指令（DISP ）
相比，除基本功能外，本功能还支持特殊功能(数值数据显示和中文字符显示)。
用户可编制多达2000(PMC-SA1:200) 条信息。为方便信息的处理用户必须使用指定的信息地址。以下为
本功能的特点。
(a) 在梯形图中用户需在DISPB 指令中指定总的信息数并设定ACT 为1 。如果ACT 为0 ，DISPB 不会执行。如
果ACT 设定为1 ，根据信息显示请求存储区（地址A ）的状态和信息数据表显示相应的信息。当有多条
信息需显示时，有可能不会同时全部显示。显示的信息数取决于可在CNC 画面显示的最大信息数。
在PMC-SB7 中，在CNC 画面实际显示的信息其状态可由信息显示状态存储区表示。信息显示请求存储
区地址，信息显示状态存储区地址和信息数据表的关系如图3.3.5 所示。
(i) 信息显示请求存储区
此存储区位于地址A0 到A249 之间 (PMC-SA1: A0 到A24) ，共计2000 位(PMC-SA1: 200 位)。各位
分别对应与一条信息。当需在NC 画面显示信息时，设定对应位为1 。需消除信息时，设定对应位为0 。
图. 3.3.5 PMC-SB7 中信息显示请求存储区，信息显示状态存储区和信息数据表
3 PMC-SA1/SB7 B-61863C-2
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(ii) 信息显示状态存储区(PMC-SB7)
此存储区位于地址A9000 到A9249 之间，一共2000 点。各位分别对应于一条信息。当CNC 画面显
示信息时，对应位为1 。梯形图不能改写此存储区的内容。
(iii) 信息数据表
在此表中编制各位对应的信息文本并随顺序程序一起写入FROM 中。
信息数据表中的序号对应与信息显示请求存储区地址。
在信息数据表中一条信息的容量为最大255 个字符。在容量限制范围内编制信息。
(iv) 信息号
请务必在信息行的开始处指定4 位数信息号。
信息号 CNC 画面 显示内容
1000 到1999 报警画面(第一路径侧) 报警信息
2000 到2099 操作信息
2100 到2999 操作信息画面 操作信息 (信息号不显示)
5000 到5999 报警画面(第二路径侧) 报警信息
· CNC 第二路径侧处于报警状态
· 所显示的信息号为指定的信息号减4000
7000 到7999 报警画面(第三路径侧) 报警信息
· CNC 第三路径侧处于报警状态
· 所显示的信息号为指定的信息号减6000
(2) 格式
(3) 控制条件
ACT=0: CNC 画面不显示信息
ACT=1: CNC 画面显示信息
(4)参数
指定信息的总数。(PMC-SB7: 最多2000 条 PMC-SA1: 最多200 条)
(5) 其余
详见PMC 编程说明书（B-61863C ）5. 功能指令中有关“DISPB”的描述。
B-61863C-2 3 PMC-SA1/SB7
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3.4 顺序程序存储容量
顺序程序的存储容量如下表所示。各部分的总和必须满足顺序程序的容量限制。
部分 项目 使用存储区*1
梯形图*2 基本指令 4 字节
功能指令 4 字节
功能指令参数 4 字节
符号/注释*2 一条符号/注释 24 字节
1 字符注释 1 字节*3
信息*2 1 字符信息 1 字节
其余 系统保留区域 大约15K 字节
注
1 顺序程序的总和(梯形图，符号/注释，信息等的总和) 不能超过顺序程序的存储空
间。
2 程序设计员可对各部分进行优化。这样可对各部分追加最多1K 字节的存储PMC
空间。
3 2-字节字符存储空间加倍。
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3.5 与16i/18i/21i-MODEL A 系列的兼容性(PMC-SB7)
16i/18i/21i-MODEL B 中所使用的PMC-SB7 与16i/18i/21i-MODEL A 中所使用的PMC-SA5/SB5/SB6 是兼
容的。但是请注意以下区别。
(1) PMC-SA5/SB5/SB6 和PMC-SB7 间的区别
下表列出了各PMC 型号之间的区别。可将PMC-SA5, PMC-SB5, 和PMC-SB6 程序转换为PMC-SB7
程序。在做反向转换时，由于某些限制，例如PMC 地址范围等，此时PMC-SB7 不能转换为其余PMC
类型。
16i/18i/21i-A 16i/18i/21i-B 系列
SA5 SB5 SB6 SB7
PMC
地址
PMC/CNC
接口(F,G)
F0 到F255
G0 到G255
- F511
- G511
- F767
- G767
PMC/机床
接口(X,Y)
X0 到X127
Y0 到Y127
X200 -
Y200 -
兼容
系统软件用
保持型
继电器(K)
K17 到K19 K900 到K909 K900 到K919
基本指令 兼容
功能指令
END3 CTRB MOVD
不适用 适用
DISP 适用 不适用
注)
本表中不包含PMC 地址保留区域的追加部分。
(2) 转换PMC-SA5/SB5/SB6 程序为PMC-SB7 程序 (源程序)
在需要转换PMC- SA5/SB5/SB6 程序为PMC-SB7 程序时，使用FAPT LADDER-III 。 具体请参见以
下说明书。
FAPT LADDER-III 操作说明书 B-66234EN
“10.3 不同PMC 型号之间顺序程序的转换”
转换顺序如下。
i) 用FAPT LADDER-III 软件将源程序转换为助记符文件
ii) 用文本编辑软件修改助记符文件的系统参数以适合PMC-SB7
ii) 用FAPT LADDER –III 软件创建新的PMC-SB7 程序
B-61863C-2 3 PMC-SA1/SB7
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· 如需将PMC-SA5/SB5/SB6 型号转换为PMC-SB7 型号，修改 “PMC 类型” 为 ”PMC-SB7”.
· 如果对于PMC-SB7 助记符文件中的参数不足，则其初始值由转换结果自动决定。
· PMC-SB7 助记符文件中系统参数格式如下所示。
iv) 将助记符文件转换为源程序并覆盖到新建的PMC-SB7 源程序中。
(3) 梯形图执行时间(PMC-SB7)
由于指令的执行速度加快了，有关执行时间的下述项目有所变化
- 第一级和第二级程序的执行周期
- 第一级程序的执行周期取决于第二级程序的分割数
- 梯形图执行和I/O 传送之间的时序
因此必须对机床进行运行测试
(4) 顺序程序容量改变(PMC-SB7)
如第3.4 章所述，系统和符号/注释所占用的空间已改变。通常即使在由同样的源程序转换后PMC-SB7
的程序容量要大于PMC-SA5/SB5/SB6 的容量。如果程序容量超过了闪存的存储空间，需改变梯形图选
项或减少符号和注释所占空间。
(5) 画面的操作和显示(PMC-SB7)
PMC-SB7 的PMC 画面操作与PMC-SA5/SB5/SB6 基本一致。然而其中的有些画面由于操作方法和功能
的改进而有所变化。具体请参见“4. PMC-SA1/SB7 的画面操作”。
(6) 输入/输出PMC 参数(PMC-SB7)
由于PMC 参数(T/C/K/D 区域)的容量已改变，在PMC I/O 画面的PMC 参数的数据格式相应也有所改变。
- 由PMC-SA5/SB5/SB6 输出的PMC 参数可输入到PMC-SB7 中。
- 由PMC-SB7 输出的PMC 参数不可输入到PMC-SA5/SB5/SB6 中。
%@0
2 BINARY
3 NO
4 PMC-SB7
7 150
%
2. 计数器类型 (BINARY or BCD)
3. 操作面板 (YES or NO)
4. PMC 类型
7. 梯形图执行比率 (150%) *
注 默认值为150 。具体含义参见“(7) 在系统参数中追加“LADDER EXEC ”（梯形图执
行比率）(PMC-SB7)”
3 PMC-SA1/SB7 B-61863C-2
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外部继电器地址(E) 可用作PMC 地址。PMC-SB7 的PMC 参数中包含E 地址。在输入PMC-SB7 的
PMC 参数时，E 地址被覆盖。
(7) 在系统参数中追加“LADDER EXEC” (PMC-SB7)
在PMC-SB7 中，由于有第三级程序，因此追加了系统参数“LADDER EXEC”。
在此参数中指定第一级和第二级程序的执行比。
默认值 150 设定范围 1 到150
- 如果不使用第三级程序，设定最大值(150)。
- 如果使用第三级程序，设定最大值时第三级程序有可能无法良好运行，设定参数以减少第一级和第
二级程序的执行时间。
第一级和第二级程序的执行时间由下式计算。
“第一级和第二级程序的执行时间” = 5msec x
第三级程序的执行时间由下式计算
“第三级程序的执行时间” = 7.5msec – “第一级和第二级程序的执行时间”
例如，此参数中的设定值为“100”，第一级和第二级程序的执行时间为5msec ，第三级程序的执行时
间为2.5msec 。
(8) 流程图型顺序程序(PMC-SB7)
这是PMC-SB7 的选择功能。
注 在第一版中不能指定此选项。
“LADDER EXEC”
100
